1、等速万向节的结构与分类如下：
2、圆弧滚道型球叉式万向节，主动叉与从动叉分别与内、外半轴制成一体。在主、从动叉上，各有曲面凹槽，装合后形成两个相交的环形槽作为钢球滚道。传动钢球放在槽中，中心钢球放在两叉中心的凹槽内，以定中心。
3、直槽滚道型球叉式万向节，直槽滚道型球叉式万向节的构造如下图所示。两个球叉上的直槽与轴的中心线倾斜相同的角度，彼此对称。在两球叉间的槽中装有四个钢球。由于两球叉中的槽所处的位置是对称的，这便保证了四个钢球的中心处于两轴夹角的平分面上。
4、固定型球笼式万向节（RF节），星形套内花键与主动轴连，其外表面有凹槽，形成内滚道。球形壳内表面有相应的凹槽，形成外滚道，传力钢球分别装在各条凹槽中，并由保持架之保持在