为了可以探索海洋中的奥秘，几百年来，科学家在不断的研究，想设计制造出一种既可以在水中航行，又可以潜入深海的潜水工具。
1680年，意大利发明家博列里通过对鱼类的观察，结果发现大多数鱼能依靠鳔的缩小或膨胀来调节身体的比重，因而在水中可以自由下沉或上浮。当鱼想要浮起来时，放松肌肉，使鳔变大，鳔内充满了空气，鱼所受到的浮力就增大，这样鱼也就能浮起来了；如果收缩肌肉，鳔变小了，浮力也同时减小，鱼就下沉；鳔内一定量的气体还可以使鱼的比重与水环境的比重保持相等，这样鱼就能停留在那里，不上升也不下降了。
依照鱼鳔的工作原理，博列里制造出了一艘潜水艇，艇内装有一个由皮革制成的潜水袋，利用从皮革袋中排水或注水来控制潜水艇的沉浮。这就是最早的潜水装置。
现代潜水艇的外壳和内壳之间有一个专门的水舱，叫做压载水舱，这是潜水艇的沉浮装置。有时为了使潜水艇能够迅速地上浮或下沈，在现代潜水艇内还专门设置了速潜水舱。
这些年来，潜水艇发展很快，下潜的深度大大增加，速度也大大提高。美国和法国的潜水器已经创深潜11000米的世界纪录，这有利于人类更全面地知道海洋的环境与海底的面貌。